やりたいときに忘れるので。
まずはルーター側で
> administrator
# tftp host 192.168.x.x
tftpでPCの接続を許可し、
あとはPCからルーターに接続し
$ tftp 192.168.x.y
tftp> mode ascii
tftp> get config/password /tmp/config.txt
passwordの部分はルーターのパスワードを入力。
作業がおわったらルーターの設定を元に戻す
> administrator
# tftp host none